工業(yè)機(jī)器人裝卸站由裝卸機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、PLC控制柜、輸送線等組成。

　　(1)裝卸工業(yè)機(jī)器人。

　　裝卸工業(yè)機(jī)器人包括：工業(yè)機(jī)器人、控制柜、教學(xué)儀器和末端執(zhí)行器。一般根據(jù)自動化生產(chǎn)線加工的產(chǎn)品和設(shè)備布局來選擇工業(yè)機(jī)器人和末端執(zhí)行器。如果數(shù)控機(jī)床加工的工件為圓柱體，重量1kg，設(shè)備距離1300，則機(jī)床上下料機(jī)器人為安川MH6機(jī)器人，如圖所示。執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用氣動機(jī)械式雙指單關(guān)節(jié)手爪夾持工件，控制手爪動作的電磁閥安裝在MH6機(jī)器人本體上。

　　(2)數(shù)控機(jī)床。

　　數(shù)控機(jī)床如圖所示。數(shù)控機(jī)床的任務(wù)是加工工件，工件的裝卸由工業(yè)機(jī)器人完成。

　　(3)PLC控制系統(tǒng)。

　　PLC控制柜用于安裝斷路器、PLC、開關(guān)電源、中間繼電器、變壓器等元件。是PLC歐姆龍公司的NJ301-1100控制器，控制上下料機(jī)器人的啟停和輸送線的運(yùn)行。

　　(4)裝卸輸送線。

　　裝載和卸載線的功能是將載有待加工工件的托盤運(yùn)送到裝載站。將機(jī)器人工件輸送到數(shù)控機(jī)床進(jìn)行加工，然后將加工好的工件輸送到托盤，將加工好的工件輸送到裝配工位進(jìn)行裝配。圖中顯示了上下進(jìn)料線。

　　裝卸輸送線由三條輸送線組成：工件裝卸輸送線1、工件裝卸輸送線2、工件裝卸輸送線3。

　　（1）當(dāng)載有待加工工件的托盤輸送到進(jìn)料位置時(shí)，機(jī)器人將工件運(yùn)送到數(shù)控機(jī)床的加工臺上。

　　(2)數(shù)控機(jī)床加工。

　　(3)加工完成后，機(jī)器人將工件搬到輸送線上料位置的托盤上。

　?。?）給料輸送線將裝有加工件的托盤輸送到裝配工作站。